哈尔滨工业大学机电工程学院付宜利教授、倪风雷教授团队携手校友企业博实股份，在人形机器人领域取得重要突破。该团队在双形态人形机器人整机设计、多型号关节模组研发、双版本灵巧手制造以及智能控制算法优化等方面均取得阶段性成果，标志着我国在人形机器人技术领域迈出坚实一步。
在整机设计方面，研发团队创新性地构建了双足与轮式两款差异化架构的人形机器人平台。双足人形机器人样机专为非结构化、复杂地形环境设计，可执行巡检与辅助作业任务；而轮式人形机器人样机则聚焦于平坦地面环境，适用于室内服务、物料搬运与精准作业。两款机型均配备7自由度串并混联机械臂，具备全关节力控功能，确保人机交互安全且操作精细柔顺。
核心关节模组研发同样成果斐然。团队自主研发的集成扭矩传感器的摆线旋转关节与纯滚动准直驱摆线旋转关节，实现了机械臂关节在仅5kg自重下承载5kg负载的突破，腿部关节最大扭矩更达400Nm。直线关节传感器与控制器的深度集成，使最大推力提升至10000N，显著提升了机器人的运动性能与负载能力。
灵巧手研发方面，团队推出两款各具特色的方案：一款为高性能灵巧手，拥有20关节、15主动自由度；另一款为欠驱动轻量化灵巧手，具备11关节、7主动自由度。两款灵巧手均采用原创刚性肌腱传动系统，单根手指动态指尖力输出超30N，所有主动关节集成双编码器与扭矩传感器，实现精细运动与柔顺力控。
智能控制算法层面，团队采用哈工大自研“活字-日新”大模型作为机器人智能中枢，赋予其语音对话、指令理解与任务分解能力。同时，集成自主导航与视觉功能，通过模型预测控制结合全身控制与强化学习的双路线并行策略，确保机器人在复杂环境下稳定运动。
据悉，合作方博实股份由哈尔滨工业大学及机器人研究所科研骨干创立，是一家专注于智能制造装备及工业机器人研发、生产、销售与服务的高新技术企业。自1997年成立以来，该公司始终致力于提供智能工厂整体解决方案，为人形机器人技术的产业化应用奠定了坚实基础。
