人形机器人进厂打工，这一曾被视为科幻场景的画面，如今正逐渐成为现实。当马斯克还在为擎天柱在工厂的实用性发愁时，小米机器人已悄然在汽车工厂开启“实习”生涯，并交出了一份令人瞩目的成绩单。
在小米汽车工厂的总装车间里，一个忙碌的身影格外引人注目——小米最新人形机器人正熟练地抓取一块形状不规则、质地柔软的盖板，进行堆料作业。这个看似简单的动作，实则充满挑战。盖板取放位置分散在料箱不同角落，机器人需要精准判断物体位置和姿态，灵活应对突发状况。只见它指尖先稳稳扶住箱沿，保持重心平衡，抓取后左右调整双手，最终将盖板端正放入料格。整个过程一气呵成，展现出极高的操作水平。
仅用不到半年时间，小米机器人就实现了从简单拧螺母到柔性工件长时作业的跨越。半年前，它还在自攻螺母工站，机械地将螺母拧进固定孔位，成功率虽已达到98%，但作业难度与如今不可同日而语。如今，在中控台侧盖板排序和料箱折叠回收两个新工站，小米机器人同样表现出色，成功率均超90%，且能连续长时间稳定作业，作业能力达到世界级水准。
中控台侧盖板排序工站，对机器人要求近乎苛刻。三排料箱里的盖板尺寸大、形状不规则、材质偏柔性，机器人需多轮、多位置完成取、拿、走、放动作，这对全身运动控制、双手协同、精细操作和主动柔顺策略等能力都是巨大考验。抓取远端盖板时，机器人巧妙调动全身自由度保持平衡，避免像多数人形机器人那样因手臂覆盖范围有限而牵动重心；放置环节，多数机械臂抓取姿态固定，抓歪只能将错就错或人工干预，而小米机器人会连续左右换手，调整持握方式和空间姿态，还借助仿生灵巧手的本体感知能力，对盖板姿态进行类人级别的精细调整，提高放置效率与稳定性。若盖板放置时被钩挂卡住，普通机器人会硬怼，小米机器人则会重新调整角度再次放置，这得益于基于末端力感知的主动柔顺策略，使其能自主微调姿态、反复试探，适配现场情况。
料箱折叠回收工站同样充满挑战。机器人需先抠开料箱拉环，这一动作需要细腻的接触感知和精确的指端灵活运动，一般工业机械爪难以完成。随后，机器人靠双臂高效精准协同完成折叠动作，这是保障高节拍连续作业的核心要素。多个料箱叠摞后，机器人同步将它们推送到目标位置，过程中还涉及多台机器人之间的动作协调和节拍匹配，目前该流程已稳定运行。
小米机器人能取得如此成绩，离不开多项关键技术的支撑。抓取远端盖板时调动全身自由度保持平衡，体现全身运动控制能力；物料卡滞后自主微调重新放置，依靠末端力感知支持的主动柔顺策略；抓取柔性盖板后双手协同换手调整姿态，以及抓取后换手和放置前姿态微调，都得益于仿生灵巧手本体感知能力。其中，基于机器人末端力感知能力开发的面向环境交互的主动柔顺控制策略，更是小米的独门秘籍。
不仅如此，小米机器人还有诸多亮点。同一块盖板，它能从不同角度伸手抓取；盖板插入料架未一次到位时，无论上层还是下层料格，都会自行再试；料架之间搬运实现自动化，效率比Figure AI用机器人搬运料架更高。从整个工站看，料箱折叠工站中多机器人单元间动作协调与节拍匹配稳定运行，构成一套庞大的自动化与数字化系统。
小米机器人已直连小米汽车工厂的生产管理系统，接入系统后可直接获取生产任务及物料信息。在盖板排序过程中，无需读纸质物料单，就能从系统获取所需盖板和对应料格编号；料箱折叠工站里，不同机器人通过系统同步作业状态，协同效率大幅提升。针对作业中可能出现的危险或不可逆失效，系统还保留远程干预机制，确保必要时工作人员能及时接管机器人。
小米机器人的出色表现，使其在人形机器人进厂领域与Figure 03并驾齐驱。从一个工站到多个工站，从能干活到会配合，小米机器人正持续探索在汽车制造领域的更多落地场景。团队下一步将围绕高自由度仿生灵巧手、复杂操作能力和更多工站应用，持续推进研发与实践，推动人形机器人从实验室演示品向生产线可靠同事转变，为具身智能从做demo走向真正生产力迈出坚实一步。
